2025年10月19日至25日，IEEE/RSJ智能机器人与系统国际会议（IROS 2025）在杭州国际博览中心隆重举行。I2NAV实验室多名师生赴杭州参加了此次学术盛会。在会议期间，实验室博士生袁满与毕业硕士吴宜斌分别以口头报告形式分享了他们的前沿工作。

袁满同学的报告题目为"MR-ULINS: A Tightly-Coupled UWB-LiDAR-Inertial Estimator with Multi-Epoch Outlier Rejection"。该研究提出了一种多历元抗差的UWB/LiDAR/IMU紧耦合状态估计器MR-ULINS。在该研究中，LiDAR采用帧间数据关联，在保证状态估计一致性的同时提供高精度的相对轨迹。基于此，设计了一种基于RANSAC的UWB多历元抗差算法，利用短期高精度的相对轨迹检验多历元UWB测距值的一致性，从而有效抑制UWB NLOS信号的干扰。所提出的多历元抗差算法不受绝对位姿误差的影响，在UWB基站稀疏的情况下仍然有效。

吴宜斌同学（现为德国波恩大学在读博士）的报告题目为"DogLegs: Robust Proprioceptive State Estimation for Legged Robots Using Multiple Leg-mounted IMUs"。该研究设计了一套基于多个足端安装IMU的腿式机器人本体状态估计方法。首先，该方法利用机器人前向运动学（forward kinematic）构建多个IMU之间的相对空间位置约束，有效抑制了多IMU的定位误差发散。其次，该方法利用足部IMU测量值检测触地，相比传统基于力传感器的方法提升了检测的准确度和可靠性。

IROS（IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems）是机器人领域两大顶级国际会议之一，与ICRA共同代表了该领域的最高学术水准。会议汇聚了全球范围内的知名学者、工程师与产业界专家，集中展示和探讨机器人技术、人工智能与自动化等相关方向的最新研究进展。作为机器人学术界与工业界交融的重要平台，IROS不仅反映了当前研究的最高水平，也持续推动着产学研深度融合与国际合作。

通过参加本次会议，团队成员与来自世界各地的机器人领域专家展开了深入交流，把握了前沿研究方向，拓宽了学术视野，并激发了新的科研灵感。未来，团队将继续深耕机器人导航与定位领域，致力于推动相关技术的创新与发展。